je profite de 2 minutes pour dire que j'ai cree un nouveau blog, plus "design", a l'adresse:
http://quibot.blogspot.com/

En fait, c'est plus facile a utiliser que celui-ci, car je peux y acceder a partir de mon compte google...^^

Cela fait déja quelques temps que je n'ai rien posté...
je sais que dernièrement, je n'explique pas en détails ce que je fais, mais je préfère avancer que remplir le blog...;)
Dernièrement, j'ai (presque) fini de bosser sur les algos, et je me suis langé dans linux temps réel, pour pouvoir allouer un temps défini (et donc connu...) à la comm, et à la gestion de mouvements...seul inconvénient, mes traitements prennent un temps indéfini, donc je ne sais pas encore comment faire...peut etre le mettre en temps réel mou...Pour la comm , je vais créer une tache periodique dont le but dera de vérifier qu'aucun message n'est arrivé..a terme, je passerai par des interruptions...mais là, ca se complique un peu, et j'ai pas assez de temps...
Pour les mouvements, c'est une tache déclenchée sur un évènement logiciel, tache de haute priorité...
Bon, pour tout ca, il faut prévoir des taches d'init, pour la comm, la vidéo, et les mouvements, et gérer, pour la comm, le cas de déconnection d'un client.

En fait, le plus dur dans tout ca sera connaitre le temps d'exécution de chaque partie de code...et de le rendre le plus stable possible...

Pour le temps réel sous Linux, j'ai essayé RTAI, et là, je vais essayer Xenomai.
Si vous voulez plus d'informations, allez voir les sites de ces RTOS, ou posez moi des questions.

Samedi soir...
Une journée passée à glander devant mon PC...et à programmer...
Au sujet de snouveutés...il n'y en a pas vraiment...
Ma carte fonctionne bien, j'ai mis un petit linux dessus, serveur SSH, vraiment sympa!! A un défaut près...l'acquisition vidéo me mange à lui seul 20% du temps CPU...un peu problématique...Vous me direz, la carte tourne seulement à 500 Mhz...mais quand meme...
Alors j'ai commencé à optimiser mes traitements...à commencer par Hough (recherche de droite).
Je suis déja passé à une extraction de contours par hysteresys. Si vous ne savez pas ce que c'est, wikipedia et google sont vos amis...c'est une méthode tres efficace, je trouve...Qui facilite pas mal la recherche de cercles par hough apres.
Je ne lance l'algorithme de hough que sur dans la partie de l'image qui nous a donné un résultat positif.
Ca se comprend avec les images...
En fait, c'est assez simple à faire, mais le C et moi...

Sinon, je suis toujours en train de réfléchir à l'architecture que prendra mon robot, ses fonctionnalités, son hardware...Je pense faire un systeme distribué, et utiliser pas mal de pics connectés en réseau...mais je ne sais pas encore quelle forme cela prendra...Et toujours la question...sur pattes ou sur roues...

Je profite de 5 minutes pour donner des nouvelles!
J'ai essayé de rendre l'interface plus fonctionelle, pour pouvoir me pencher sur des aspects plus interessants par la suite...
Donc c'est débug, ajout de fonctions, et autre...en plus, je n'ai pas assez de temps pour l'instant pour faire autre chose que du developpement...
un photo pour montrer 2 nvelles fenetres.
Les algos sont "reconfigurables" en direct, ce qui peut etre pratique pour faire des tests...
J'apelle toujours les personnes pouvant etre interessées à me contacter...

Avec la photo, c'est mieux!!

J'ai enfin recu ma carte!!
Bon, c'est une Axiomtek, basée autour d'un géode LX800 (500 Mhz).
Je l'ai choisie pour ne pas etre embété par des crosscompilations, et choses de mm genre...
elle a l'USB 2.0, 4 ports série, connexion clavier/souris, ecran, 2 ports ethernet (vitesse: ???), et queslques IO généraux.
Bref, de quoi s'amuser un peu!!
Bon, elle est un peu grosse, mais c'est un bon début!

Voila, sinon, j'ai réfléchi...je savais qu'elle arrivati bientot, j'ai essayer de débugger un peu mon interface, et mon programme embarqué, et supprimer les quelques "segmentation fault" qui trainaient...j'ai déja bossé sur une distribution pour ma carte, je vais m'y remettre petit à petit, et continuer à développer mon interface pour permettre de configurer les algos en direct, lorque le programme tournera sur la carte.

je suis allé sur le site vieartificielle.com, tres interessant, comme toujours, et ai découvert de nouveaux robots "chien", ca donne des idées...;)

Je ne suis toujours pas fixé sur l'architecture du robot à adopter...je reste sur l'idée du singe, quitte à racheter des servos plus puissants...En fait, j'aimerai bien des avis de personnes qui ont des robonova, et autres, pour savoir à peu pres ce qu'on peut en attendre...

Vue de la prise de connection du robot au PC...c'est pratique, ca coute rien, et ca évite de se tromper dans les branchements (détrompeur...)

Voila la première photo du nouveau modèle que j'ai construit ces vacances!
On peut remarquer que seule la partie haute du robot est interessante, il me manque des servos pour faire les jambes...
Là, j'ai des problemes de couples de servos, ils sont constamment en train de lutter, de grésiller, parce que le couple appliqué dessus est trop important...je devrais m'orienter vers des modèles plus interessants, mais ca fait un gros investissement...si certaines personnes peuvent me conseiller des modèles, ca serait cool!!
j'ai regardé du coté de Bioloid, ca a l'air interessant...En général, les servos pour la robotique ont un couple qui tourne autour de 10 kg/cm, alors que les miens ne sont qu'à 3 kg/cm...mais les servos de robotique tournent à 50 euros pièce...ce qui explique le prix exorbitant des kits du commerce...
Soit je m'oriente vers un changement de servos, soit je change (encore) la strucutre, et pourquoi pas, faire un robot sur roues, du style des robots NEC...ca peut le faire aussi...Que me conseillez Vous??!!!!

Je profite de 5 minutes de libres pour continuer et finir à propos des capteurs...
Apres reflexion, je pense envoyer à mon programme principal des infos en provenance des capteurs de pression que je compte mettre un peu partout sur le corps du robot, afin de déterminer des regles de "tout va bien", ou "panique à bord"...Je passerai par le port série...j'ai programmé un petit module pour le noyau linux qui déclenche une interruption port série (14H), et signale au prog. principal que des données sont toutes fraiches...Mais apres, je me suis rendu compte qu'en utilisant un mode bloquant pour la lecture sur port série, ca marche aussi!!^^
Au moins, j'aurais appris à programmer un peu dans l'espace noyau!
Avec ca, je compte donc raouter un thread"capteur" au programme, qui sera chargé d'enregistrer des stats, et de fournir des infos au programme principal...Je sais, ca ne suffit pas, et je dois, je pense, lors du controle des servos moteurs, utiliser le PIC pour récupérer pleins de valeurs utiles, comme la conso des servos, les infos issues des capteurs de pression, etc. pour, par exemple, ne pas forcer sur un servo, à cause, par exemple, d'un obstacle...

Mais!... mon programmateur de PIC, dont j'avais besoin pour interfacer avec un convertisseur Analogique Numerique, est resté chez un ami...:'( Donc capteurs en pose actuellement, reprise dès que possible...
Promis, je mets bientot une petite vidéo, et des photos du nouveau modèle, plus des news toutes fraiches sur ce que j'ai fait y'a peu de temps...

Enfin des nouvelles!!
bon, là, j'ai eu 2 semaines de vacances (méritées?...), et je commence mon stage de deuxième année...
Et j'ai bien sur profité de mes vacances pour avancer mon petit projet...
Je dois le dire tt de suite: Quibot est mort...:'(
Mais, à l'image du phooenix, il nous revient tout neuf, tout beau...en gros, c commeun pokemon, il a évolué...;)
Bon, plus sérieusement, j'ai ajouté deux fonctions principales, le reveil, et l'"avertisseur d'évènements".
A partir de l'interface, on a la possibilité de régler ses horaires de réveil sur une semaine, techniqument, derrière, c'est du crontab, et du "at". Et on a la possibilité de rappatrier les fichiers de config d'évolution, un agenda+mail+... sous gnome. Puis de synchroniser le robot avec ces données; le robot nous prévient alors des rendez vous, et autres réjouissances...Pour l'instant, c'est pas fait, mais je compte lui faire vérifier une présence humaine pour ces évènements, ca sert à rien de mettre la musique super fort si y'a personne...
Enfin, je me suis penché sur les capteurs, mais ca, je le raconterai plus tard...:) (je dois partir bosser..)