Photo du robot en l'état

La première photo du robot, V1.00 :D
J'ai passé environ 1 semaine à faire la partie mécanique.
L'ensemble est constitué de CTP, balsa, et mousse dure.
Les servos utilisés sont de marque Futaba, ce sont les premiers prix...La carte de commande des servos moteurs est une SSC32, la webcam employée est une logitech pro 4000.

Pour l'instant, il y a 9 DOF, je compte en rajouter au moins 2: 2 servos par patte, 2 servos pour la tete, et un servo pour la focalisation de la webcam.

Il n'y a pas encore de capteurs dessus...L'électronique et moi...A court terme, je souhaiterais rajouter des capteurs de pression au bout des pattes, et rajouter une gestion des évènements sonores. Je ne souhaite pas, pour l'instant, rajouter de capteur ultrason, ou infrarouge, car je souhaite expériementer l'estimation des distances par focalisation...je sais déja que cette méthode n'est pas ultime, et qu'il faudra rajouter des capteurs, mais, comme je l'ai signalé précédemment, je n'ai pas assez de temps pour tout faire...
En longueur, le robot faire environ 40 cm, je souhaite avoir un robot assez compact...

Sur les pattes avant, on remarque des morceaux de cahoutchouc, ils servent à augmenter l'adhérence des pattes au sol...

Enfin, on en vient au plus interessant...Sur la photo, on distingue une certain nombre de cables à l'arrière du robot...il y a l'alimenation des servos en 5V (ils tiennent entre 4.8 et 6v...), l'alimentation de la partie logique de la carte SSC32, la commande de cette carte, et le cable de la webcam...Ouf! Et derriere, un beau PC, tournant sous un OS GNU/Linux, un ubuntu Feisty Fawn, pour etre précis. A terme, je souhaite embarquer une carte SBC basée autour d'un géode à 500 MHz sur le robot, et couper tous ces vilains cables, sauf selui de l'alim, car les batteries coutent encore cher...

Pour continuer sur la partie software, tout est programmé et compilé sous linux, je ne sais pas encore si je vais publier les sources...Cela dépend de l'intéret que peuvent porter les gens sur le projet...

Voila, le prochain post traitera de la structure du futur programme embarqué.

A savoir aussi que, pour bien faire, j'ai développé une interface de controle du robot, qu'elle est fonctionnelle (pas encore très fournie, mais ca marche...), et qu'elle permettra de controler le robot à distance par Wi-Fi...Ah!!Les joies d'uin système opensource!! (pour l'instant, ca marche par ethernet cablé)