Structure du programme embarqué

Pour l'instant, ce programme tourne sur mon PC...
Il est écrit intégralement en langage C.
Il est constitué de 4 threads POSIX:

-le thread Comm', permettant la communication avec le PC de controle fixe, lui.
Il utilise les sockets TCP/IP, la communication se fait pas envoi de chaine de caractères.

-le thread Mouvement, qui gère les différents mouvements du robot.

-le thread Vision, dont le but est d'acquérir et de traiter les images
Dedans, j'ai déja programmé l'extraction de contours, la recherche d'ellipse( inclinées ou non), la détection de droites, la détection de mouvement. Avec ca, on a déja accès à pas mal de fonctions pour rechercher une balle, ou une station de repos...

-le thread stratégie, qui coordonne tout ce petit monde!

Les 3 premiers threads sont fonctionnels, le thread stratégie est en élaboration, j'essaye d'implémenter un comportement pour l'instant, celui de recherche de balle...

Je vais bientot poster une vidéo du robot en mouvement, pour donner une meilleure idée de la bete...
Si, pour l'instant, certains lecteurs ont des idées, faites les moi savoir!!

Avant de me lancer, j'étais un peu effrayé de partir de 0, aussi bien du coté matériel que logiciel. Je pense qu'il pourrait être sympa de publier des sources permettant à tout le monde d'accéder directement à un squelette de programme fonctionnel, associé à un matériel accessible au plus grand nombre...Cela encouragerait peut etre les personnes désireuses de se lancer dans la robotique, sans passer trop de temps sur des détails...Le plus intéressant est en fait d'implémenter ses propres fonctions, pas de passer 1 mois à comprendre comment fonctionne les sockets ou les threads...
Meme en utilisant des architectures matérielles différentes, s'il était possible de fournir une API "robotique" sous Linux, cela serait profitable à beaucoup de personnes...
Voila, le message est passé...J'attend des commentaires...