Suite et Fin des capteurs

Je profite de 5 minutes de libres pour continuer et finir à propos des capteurs...
Apres reflexion, je pense envoyer à mon programme principal des infos en provenance des capteurs de pression que je compte mettre un peu partout sur le corps du robot, afin de déterminer des regles de "tout va bien", ou "panique à bord"...Je passerai par le port série...j'ai programmé un petit module pour le noyau linux qui déclenche une interruption port série (14H), et signale au prog. principal que des données sont toutes fraiches...Mais apres, je me suis rendu compte qu'en utilisant un mode bloquant pour la lecture sur port série, ca marche aussi!!^^
Au moins, j'aurais appris à programmer un peu dans l'espace noyau!
Avec ca, je compte donc raouter un thread"capteur" au programme, qui sera chargé d'enregistrer des stats, et de fournir des infos au programme principal...Je sais, ca ne suffit pas, et je dois, je pense, lors du controle des servos moteurs, utiliser le PIC pour récupérer pleins de valeurs utiles, comme la conso des servos, les infos issues des capteurs de pression, etc. pour, par exemple, ne pas forcer sur un servo, à cause, par exemple, d'un obstacle...

Mais!... mon programmateur de PIC, dont j'avais besoin pour interfacer avec un convertisseur Analogique Numerique, est resté chez un ami...:'( Donc capteurs en pose actuellement, reprise dès que possible...
Promis, je mets bientot une petite vidéo, et des photos du nouveau modèle, plus des news toutes fraiches sur ce que j'ai fait y'a peu de temps...