Xenomai

Cela fait déja quelques temps que je n'ai rien posté...
je sais que dernièrement, je n'explique pas en détails ce que je fais, mais je préfère avancer que remplir le blog...;)
Dernièrement, j'ai (presque) fini de bosser sur les algos, et je me suis langé dans linux temps réel, pour pouvoir allouer un temps défini (et donc connu...) à la comm, et à la gestion de mouvements...seul inconvénient, mes traitements prennent un temps indéfini, donc je ne sais pas encore comment faire...peut etre le mettre en temps réel mou...Pour la comm , je vais créer une tache periodique dont le but dera de vérifier qu'aucun message n'est arrivé..a terme, je passerai par des interruptions...mais là, ca se complique un peu, et j'ai pas assez de temps...
Pour les mouvements, c'est une tache déclenchée sur un évènement logiciel, tache de haute priorité...
Bon, pour tout ca, il faut prévoir des taches d'init, pour la comm, la vidéo, et les mouvements, et gérer, pour la comm, le cas de déconnection d'un client.

En fait, le plus dur dans tout ca sera connaitre le temps d'exécution de chaque partie de code...et de le rendre le plus stable possible...

Pour le temps réel sous Linux, j'ai essayé RTAI, et là, je vais essayer Xenomai.
Si vous voulez plus d'informations, allez voir les sites de ces RTOS, ou posez moi des questions.